El pasado medieval sigue vivo en las calles de centro histórico así como en su muralla, su castillo y preciosos templos románicos como la iglesia de Santo Domingo, San Juan de Rabaneda, los arcos de San Juan de Duero o la concatedral de San Pedro. Los palacios renacentistas son otros de los grandes tesoros de la ciudad. En una de las laderas del Duero se encuentra la ermita de San Saturio, patrón de la ciudad. Cuenta la tradición que tras la muerte de sus padres, el noble soriano Saturio repartió sus riquezas entre los pobres y se fue a vivir a unas cuevas, situadas en el mismo lugar donde se alza el templo, donde vivió durante 30 años de forma eremítica.