Se estima que fue edificado con anterioridad a 1446 por miembros de la familia Escobar, señores de la localidad. Posteriormente éstos lo vendieron a los Pimentel, Condes de Benavente, a mediados del siglo XV. Desde este momento el castillo sufre una progresiva decadencia que sólo se mitigará, parcialmente, gracias a unas restauraciones realizadas en el siglo XIX.

De este castillo, hoy en ruinas, se conservan los muros exteriores de mampostería, que definen una planta cuadrangular y un vano central en el muro oeste con un arco de medio punto cuyo dovelaje y jambas son de sillería. El muro conserva en parte el almenado y una fila de saeteras. También puede verse el arranque de la torre de homenaje.

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